研究成果

後味悪いので連投！
ひょっとしたら研究成果の動画をアップしちゃうかもしないかも！？
おしまい、おやすみﾉｼ

はっはっは

笑うしかねぇ。。。
タイヤの慣性モーメントと振り子の慣性モーメント全部入れ替えて数値代入してたああぁ嗚呼ああああああああああああああああああ！！！！！！！！！！！！

そりゃ不安定になるわ；
重み関数にハイパスかけても低次元化しても極が-300とかおかしいと思ったんだ。

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そうそう、一つ制御やってる人に豆知識。（？）
コントローラを設計した後、実機への実装に移りますよね？
その実装をするまでに色々小細工するんですが。
たとえば離散化とか、内部平衡化とか、低次元化とか。

で、ですよ。
たとえば実装先でのプログラムを5msecのサンプル時間で実装するとしますよね？
そのときに、得られたコントローラの極が、
-1/2*1/sanmptimeよりも小さくなると、連続時間のシミュレーションでうまくいってても、実装したときに失敗することがありますので注意してください。
ほら、実際処理するのはCPUだから、つまり離散時間で話を進めないといけないから。
オレの場合-1/2*1/0.005=-100ということなので、
コントローラの極は左半平面かつ実数部分が-100以下という範囲に極がおさまっていることが望ましい。

目安ってやつです。
多分感覚てきに分かると思うんですが。
コントローラの極が小さくなればなるほど応答の立ち上がりが早くなります。
それに対して、サンプル時間が十分短ければいいんですけど、
長いとなると、まずいっていうことがなんとなく分かるでしょ？
制御したことある人なら分かるはず。多分。

だからsampletimeが5msecでコントローラの極が-300とか出てきたらまずいんですよ！

シミュレーションのステップ時間を固定ステップにして、自分が実装するときに使うであろうサンプル時間に設定すれば、MATLABのSimulinkでもある程度実装したときにどうなるか分かります。
もしその条件でシミュレーションして何かがおかしかったら実装してもおかしいことになるそうです。


この話についてこれた人がいったい何人いるのだろう？
まぁ、オレみたいに制御で苦戦してる人の助けになればいいな。

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ってことでした。　ちゃんちゃん。

いや、って言うか慣性モーメントの数値入れ替えてても制御できたオレってすごい。
桁一つ違うんですよ、その二つの数値。
よく制御できたなぁ、と。
イメージ的には、極端な話ですが、
過積載のトラックに高速ヘアピンカーブさせる感じです。
それだけ不安定なものを制御しようとしてたって話。
ね？よく制御できたよな、とｗ

もうそう思うしかない。
笑うしかない。

あっはっは。












オレの連日の頑張りを返せ～～～～～～～～～～～～～～～～～～～！！！！！！！！！！！！！！！


やってらんね。


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この歌にはまってます･v･；
S氏、アニメよこせｗ
内容が気になる･。･

この歌、歌詞が好きです。
これくらいくさい台詞であっさりと愛してるって伝えられる人がいるってことは幸せなことなんでしょうね。

とりあえず今。
無性にドラム叩きたい。
すっげぇ疲れたorz

とっととコントローラ作って実装して終わらせたい、初でしたﾉｼ

教授の俺達に対する評価関数

こんにちは、初です。
今月末まで更新は激減しそうです･v･；
研究おわらねorz


昨日教授がわざわざオレのところまで研究進度を気にしてか教えに来てくれました。
それを同じ学年の研究室の仲間に言ったら。
「お前気に入られてるなぁ～、研究すすまなくても大丈夫だよ！」
そんなこと言われました。

そいつ曰く。

先生の評価＝研究の成果×先生にどれだけ気に入られてるか

なんだそうです。
多分あってます･v･；

なので、どんなにがんばっても先生に嫌われていたら、
先生の評価は0になるのです。
オレの場合、気に入られてるから、研究成果はそれほどなくても大丈夫だって話。

いや、研究成果０ですから！！
0に100かけたってやっぱり０！
やべぃ；


がんばります、初でしたﾉｼ

とうとう。。。

最近帰宅が9時デフォになりました、初です。
研究すすまねぃ！
って言うか制御わかんね･v･；

教授「あせらなくても3週間あればうまくいくから大丈夫だよ～」
オレ（発表まで4週間･･･え、1週間でパワポと資料！？）

おわたｗ
土日返上決まりましたorz
バイト行ってる場合じゃない！！
ゲームもほとんどINできないと思います＞＜；
やっばいなぁ。
2週間でうまくいければ生き残れる！
それ以上は死ぬ＞＜。

近況報告、初でしたﾉｼ

火事

連投です、初です。

http://headlines.yahoo.co.jp/hl?a=20070613-00000204-yom-soci

放火の犯人は10歳の子供だったそうです。
世も末ですねぇ。。
って言うか、火の手が上がる前に子供がダンボール燃やして遊んでるのを見たって言うなら、注意するだけじゃなくてライター取り上げろよ！
この客馬鹿ですか？
どう考えても未然に防げた火事ですほんとにどうもありがとうございましｔ

って言っても、オレも店の商品で遊んでて怒られた経験があるのであまり強いこと言えませんがｗ
吸盤が沢山ついてる、カラフルなボール？みたいなのがあるじゃないですか？
あれが陳列されてるのを見て、ほんとに壁にくっつくのか！？って気になっちゃって。
お店の壁に投げつけて遊んでたら怒鳴られました・v・；
まぁ当たり前ですよね　あはは

子供の時には悪意がない分たちが悪いですね。
それを注意して悪いことだと教えてくれる大人がいないとだめです。
これはオレが体験していることなので間違いないｗ
他にも他人にはいえないような常識知らずなことを沢山して怒られてます、俺は・v・；

たとえば万引きとかな！
ほら、商品って全部に値段の書いてあるシールが張ってあるでしょ？
当時5歳くらい（多分ね、まぁ小学校はいる前）のオレは、あれを、商品を買ったときに店の人が張ってくれるシールと勘違いしたのです。
「なんでここに誰かが買ったキャラメルが落ちてるの！？」
次の瞬間にはオレの手の中に納まってました、キャラメル君ｗ
だってキャラメル好物だったんだもの　あはは

で、家に帰った後に、今でも忘れない、穏やかな祖父が大激怒。
ホントにいつもやさしい祖父が激怒してるのを見てびっくりしました。
親からも怒られたんですけど、正直親に怒られたのは覚えてませんｗ
親に怒られるよりも何倍も怖かったですよ、あれは。
後にも先にも、祖父に怒られたのはあれが最初で最後（？）です。

その後、祖父に手を引かれて、その店まで謝りに行きました。
土下座までするんじゃないかって勢いで店の人に謝っていた祖父を見て、ホントに悪いことをしたんだなぁ、って思った記憶があります。

まぁやったことが万引きですからね、あの時は子供がやったことですから、で済みましたけど、今の歳でやったら警察沙汰です。

祖父と一緒に一生懸命謝りましたよ。
あのときの祖父の姿勢を思い返して、今思ったことがあります。

許してもらおうと思って謝るのは謝罪じゃない。
謝るって言うのは、あのときの祖父みたいな態度じゃないとだめだなぁって。
オレはずるいので、許してもらうこと前提で謝ることのほうが多いです。
そうじゃないこともありますけどね。
ちょっと反省。



悪いことをお前はやったんだ！って教えてくれる人が最近の世の中では少ないんですかねぇ。
今回の放火少年が歳を取ったときに、まともな人になっていることを願います。

初でしたﾉｼ