はっはっは

笑うしかねぇ。。。
タイヤの慣性モーメントと振り子の慣性モーメント全部入れ替えて数値代入してたああぁ嗚呼ああああああああああああああああああ！！！！！！！！！！！！

そりゃ不安定になるわ；
重み関数にハイパスかけても低次元化しても極が-300とかおかしいと思ったんだ。

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そうそう、一つ制御やってる人に豆知識。（？）
コントローラを設計した後、実機への実装に移りますよね？
その実装をするまでに色々小細工するんですが。
たとえば離散化とか、内部平衡化とか、低次元化とか。

で、ですよ。
たとえば実装先でのプログラムを5msecのサンプル時間で実装するとしますよね？
そのときに、得られたコントローラの極が、
-1/2*1/sanmptimeよりも小さくなると、連続時間のシミュレーションでうまくいってても、実装したときに失敗することがありますので注意してください。
ほら、実際処理するのはCPUだから、つまり離散時間で話を進めないといけないから。
オレの場合-1/2*1/0.005=-100ということなので、
コントローラの極は左半平面かつ実数部分が-100以下という範囲に極がおさまっていることが望ましい。

目安ってやつです。
多分感覚てきに分かると思うんですが。
コントローラの極が小さくなればなるほど応答の立ち上がりが早くなります。
それに対して、サンプル時間が十分短ければいいんですけど、
長いとなると、まずいっていうことがなんとなく分かるでしょ？
制御したことある人なら分かるはず。多分。

だからsampletimeが5msecでコントローラの極が-300とか出てきたらまずいんですよ！

シミュレーションのステップ時間を固定ステップにして、自分が実装するときに使うであろうサンプル時間に設定すれば、MATLABのSimulinkでもある程度実装したときにどうなるか分かります。
もしその条件でシミュレーションして何かがおかしかったら実装してもおかしいことになるそうです。


この話についてこれた人がいったい何人いるのだろう？
まぁ、オレみたいに制御で苦戦してる人の助けになればいいな。

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ってことでした。　ちゃんちゃん。

いや、って言うか慣性モーメントの数値入れ替えてても制御できたオレってすごい。
桁一つ違うんですよ、その二つの数値。
よく制御できたなぁ、と。
イメージ的には、極端な話ですが、
過積載のトラックに高速ヘアピンカーブさせる感じです。
それだけ不安定なものを制御しようとしてたって話。
ね？よく制御できたよな、とｗ

もうそう思うしかない。
笑うしかない。

あっはっは。












オレの連日の頑張りを返せ～～～～～～～～～～～～～～～～～～～！！！！！！！！！！！！！！！


やってらんね。


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この歌にはまってます･v･；
S氏、アニメよこせｗ
内容が気になる･。･

この歌、歌詞が好きです。
これくらいくさい台詞であっさりと愛してるって伝えられる人がいるってことは幸せなことなんでしょうね。

とりあえず今。
無性にドラム叩きたい。
すっげぇ疲れたorz

とっととコントローラ作って実装して終わらせたい、初でしたﾉｼ