MAD？

こんにちは、初です。
今頑張って資料書こうとしながらドラム叩いてましたorz
家だと遊んでしまうｗ
久しぶりに遊んでる！


(;￣＿￣)ノ――――～～プチンッ　　コロコロ....((◎

弟がいきなり部屋に入ってくるなり、

｢慟哭ノ雨って曲がかっこいい｣

なんて言うので、暇してたし検索しました･v･



そしたらいきなりfateが出てきた件について。
って言うかこれしか出なかったorz

画像とマッチしててかっこいいね！
声はB'zっぽいようなぽくないような。
まぁそんなことはどうでもいいんだ。
MADって何？･v･；


初でしたﾉｼ

らき☆すた？

こんにちは、初です。
起きたら１３時orz
もういいやってことで動画探してたらこんなのを見つけました。
ニコニコ動画より。


http://www.nicovideo.jp/watch/sm455301

らき☆すた　というアニメ？の音楽らしいです。
このドラムうますぎｗｗ
しかもみてて面白いｗｗ
こっち見んな！ｗ

初でしたﾉｼ

はっはっは

笑うしかねぇ。。。
タイヤの慣性モーメントと振り子の慣性モーメント全部入れ替えて数値代入してたああぁ嗚呼ああああああああああああああああああ！！！！！！！！！！！！

そりゃ不安定になるわ；
重み関数にハイパスかけても低次元化しても極が-300とかおかしいと思ったんだ。

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そうそう、一つ制御やってる人に豆知識。（？）
コントローラを設計した後、実機への実装に移りますよね？
その実装をするまでに色々小細工するんですが。
たとえば離散化とか、内部平衡化とか、低次元化とか。

で、ですよ。
たとえば実装先でのプログラムを5msecのサンプル時間で実装するとしますよね？
そのときに、得られたコントローラの極が、
-1/2*1/sanmptimeよりも小さくなると、連続時間のシミュレーションでうまくいってても、実装したときに失敗することがありますので注意してください。
ほら、実際処理するのはCPUだから、つまり離散時間で話を進めないといけないから。
オレの場合-1/2*1/0.005=-100ということなので、
コントローラの極は左半平面かつ実数部分が-100以下という範囲に極がおさまっていることが望ましい。

目安ってやつです。
多分感覚てきに分かると思うんですが。
コントローラの極が小さくなればなるほど応答の立ち上がりが早くなります。
それに対して、サンプル時間が十分短ければいいんですけど、
長いとなると、まずいっていうことがなんとなく分かるでしょ？
制御したことある人なら分かるはず。多分。

だからsampletimeが5msecでコントローラの極が-300とか出てきたらまずいんですよ！

シミュレーションのステップ時間を固定ステップにして、自分が実装するときに使うであろうサンプル時間に設定すれば、MATLABのSimulinkでもある程度実装したときにどうなるか分かります。
もしその条件でシミュレーションして何かがおかしかったら実装してもおかしいことになるそうです。


この話についてこれた人がいったい何人いるのだろう？
まぁ、オレみたいに制御で苦戦してる人の助けになればいいな。

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ってことでした。　ちゃんちゃん。

いや、って言うか慣性モーメントの数値入れ替えてても制御できたオレってすごい。
桁一つ違うんですよ、その二つの数値。
よく制御できたなぁ、と。
イメージ的には、極端な話ですが、
過積載のトラックに高速ヘアピンカーブさせる感じです。
それだけ不安定なものを制御しようとしてたって話。
ね？よく制御できたよな、とｗ

もうそう思うしかない。
笑うしかない。

あっはっは。












オレの連日の頑張りを返せ～～～～～～～～～～～～～～～～～～～！！！！！！！！！！！！！！！


やってらんね。


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この歌にはまってます･v･；
S氏、アニメよこせｗ
内容が気になる･。･

この歌、歌詞が好きです。
これくらいくさい台詞であっさりと愛してるって伝えられる人がいるってことは幸せなことなんでしょうね。

とりあえず今。
無性にドラム叩きたい。
すっげぇ疲れたorz

とっととコントローラ作って実装して終わらせたい、初でしたﾉｼ

保険の種類

こんにちは、初です。
ここ最近（？）コマーシャルやらで保険のものが多いですが、
実際どんなものがあるのかは知りませんでした。
で、たまたま保険についてのコラムがあったので読んでみたんですが。。。

http://doda.jp/e/msn/news/0759.html

離婚保険って何だよｗ
保険かけなきゃ心配な状態なら結婚すんな。
それから、宇宙旅行の保険の掛け金が面白い。
これ、あなたはこれから宇宙へ死に行くんですよって宣告してるようなものじゃないか･v･；
なんかあからさますぎて笑えるｗ

まぁでも一番気になったのは、宇宙人にさらわれたときの保険。
いったい誰がそれを証明するんだろう？


まぁ沢山保険あるみたいですね。
それだけ世の中が不安で満ち溢れているってことですかね？
保険掛け捲ってそのうち保険で自己破産する人とか出たりしてｗ
・・・哀れすぎる；

とか思いながらも、今の自分に必要な保険って何かあるかな？って考えたら。。。ありましたよ！
期日までに研究が進まなかったときの保険　ﾄﾞｰﾝ
ほ、ほすぃ！
掛け金１ゲルダクーポンでおねがいしまｓ


初でした＞＜。ﾉｼ

教授の俺達に対する評価関数

こんにちは、初です。
今月末まで更新は激減しそうです･v･；
研究おわらねorz


昨日教授がわざわざオレのところまで研究進度を気にしてか教えに来てくれました。
それを同じ学年の研究室の仲間に言ったら。
「お前気に入られてるなぁ～、研究すすまなくても大丈夫だよ！」
そんなこと言われました。

そいつ曰く。

先生の評価＝研究の成果×先生にどれだけ気に入られてるか

なんだそうです。
多分あってます･v･；

なので、どんなにがんばっても先生に嫌われていたら、
先生の評価は0になるのです。
オレの場合、気に入られてるから、研究成果はそれほどなくても大丈夫だって話。

いや、研究成果０ですから！！
0に100かけたってやっぱり０！
やべぃ；


がんばります、初でしたﾉｼ